Az egykori kiváló labdarúgó hétfő hajnalban szenvedett autóbalesetet Caliban. Ő vezette azt a járművet, amely összeütközött egy busszal. Rajta kívül három utasa és a buszvezető is megsérült a balesetben. Rincónt súlyos fejsérülésekkel szállították kórházba, ahol megműtötték, és az intenzív osztályon kezelték kritikus állapotban.
Helyi idő szerint szerdán Rincón belehalt a sérüléseibe.
A korábbi középpályás 84 tétmérkőzésen 17 gólt szerzett a kolumbiai válogatottban, és három világbajnokságon (1990, 1994, 1998) is szerepelt. Összesen tíz meccsen lépett pályára a vb-k történetében, ezzel nemzeti rekorder Carlos Valderramával karöltve.
Emlékezetes, hogy az 1990-es világbajnokságon Rincón döntetlent érő gólt szerzett a 92. percben a végső győztes NSZK elleni csoportmérkőzésen. A kolumbiaiak ennek a találatnak köszönhetően bejutottak a nyolcaddöntőbe, ahol 2–1-re kikaptak Kameruntól.
Rincón klubszinten játszott a Real Madridban, a Napoliban, a Palmeirasban, a Santosban és a Corinthiansban is, utóbbit 2000-ben győzelemre vezette az első FIFA-klubvilágbajnokságon (ma már klubvilágbajnokság). Visszavonulása után 2004-től 2010-ig hazájában és Brazíliában edzősködött, majd drogkereskedelem vádjával néhány napra letartóztatták. Fia, Sebastian a portugál élvonalbeli Guimaraesben futballozik.